被動模式:由電機驅動的被動運動訓練 助力模式:由電機協助的助力運動訓練，機器探測殘存肌力并自動給予輔助力量 主被動模式:被動運動與主動運動無間隙轉換，保證訓練的連續性 主動模式:通過患者自身肌肉力量完成的運動，阻力可調，增強肌耐力，改善心肺功能等速模式:在主動運動的前提下速度恒定，阻力變化
肩關節半脫位是腦卒中等偏癱患者早期主要的并發癥之一，如果處理不當容易導致肩部損傷、肩痛、肩手綜合征等，嚴重影響上肢功能的恢復。
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